Mieszczący się w centrum Bielska-Białej Zamek książąt Sułkowskich jest najstarszą i największą zabytkową budowlą stojącą na terenie miasta. Wzniesiony przez władających Księstwem Cieszyńskim Piastów pozostawał jedną z ich siedzib przez ponad dwa stulecia.
Inicjatywa budowy zamku wyszła od księcia Przemysława I Noszaka. Samą budowę zamku oraz otaczających go obwarowań i fortyfikacji rozpoczęto pod koniec XIII wieku, a ukończono na początku XIV wieku. Powstały według projektu Emanuela Rosta zamek od początku włączony był w system fortyfikacji i umocnień Bielska, będąc zarazem najsilniejszym elementem tych obwarowań. Przez kolejne stulecia pełnił rolę śląskiej warowni granicznej. Początkowo jego zadaniem była obrona granicy księstw dzielnicowych, by potem, od połowy XV wieku strzec granicy państwowej czesko-polskiej, a w końcu od roku 1526 austriacko-polskiej.
Mimo pełnienia swoich pierwotnych funkcji z biegiem czasu rola obronna zamku malała, aż w końcu XVI wieku przekształcił się on w rezydencję szlachecką. Przez wieki zamek był przebudowywany i modernizowany. Na skutek tych licznych ingerencji w wygląd i kształt budowli, zostały niemal całkowicie zatarte jego dawne cechy stylowe. Największy wpływ na to miała ostatnia wielka przebudowa zamku, z II połowy XIX wieku. To właśnie jej budowla zawdzięcza swój obecny, trzykondygnacyjny wygląd, a także powstanie elektrycznej fasady zwróconej w stronę placu Bolesława Chrobrego. Sam zamek oraz liczne dobra w okolicy miasta pozostawały w posiadaniu Sułkowskich od 1752 roku.
Dopiero po II wojnie światowej kompleks przejęło państwo i od tej pory zamek służył jako siedziba licznych instytucji kulturalnych. Od 1983 roku w zamku mieści się Muzeum, które od 2000 roku nosi nazwę Muzeum w Bielsku-Białej. Tym samym dawna rezydencja książąt Sułkowskich stała się Instytucją Kultury Samorządu Województwa Śląskiego. Muzeum w Bielsku-Białej z siedzibą główną w zamku posiada jeden oddział (Muzeum Techniki i Włókiennictwa) oraz dwie ekspozycje zewnętrzne (Willa Juliana Fałata i Dom Tkacza).
Ekspozycja stała na zamku bielskim obejmuje m.in. XIX-wieczną klatkę schodową, zbrojownię i salę sztuki myśliwskiej czy wystawę sztuki polskiej i europejskiej od XIV do XVII wieku. Z tymi zbiorami sąsiaduje rokokowa sala koncertowa oraz pokój biedermeierowski. We wschodnim skrzydle zamku znajduje się galeria malarstwa polskiego i europejskiego od XIX do XX wieku oraz wystawa sztuki współczesnej regionu. W skrzydle północnym znajduje się ekspozycja poświęcona dziejom zamku, Bielska, Białej i okolic.